Segundo o historiador muradán, Don Ramón de Artaza e Malvárez, e no seu xuízo persoal, derivado das súas investigacións e opinións sobre o Muros prehistórico, cabe supoñer que, dada a situación asignada, a importancia da súa Ría e o seu Porto e a gran supervivencia de vocábulos e costumes de orixe grego que aínda hoxe subsisten en Muros e nos seus arredores , fose o porto principal dos gregos arrotrebas, o ARROTREBARUM PORTUM dos romanos, a vila de Muros, sendo O Freixo, pola súa disposición e proximidade, o secundario, ou o SECUNDUM ARROTREBARUM PORUM citado. Outros investigadores modernos, (F. López Cuevillas) relacionan os antigos habitantes de Muros coa tribo dos SUPERTAMARICOS que Plinio e Mela mencionan que limitaban ao norte cos NERIOS de Fisterra, estando os TAMARICOS, en consecuencia, antes, é dicir, en Noia e no Freixo, xa que a preposición súper indicaría "sobre eles". Estes pobos tomarían o seu nome do río TAMARIS, (Tambre), quedando os supertamaricos mais ao norte, na marxe esquerda da ría, é dicir, por riba destes
Podemos deducir que os ARROTREBAS aos que daba Don Ramón Artaza como habitantes de Muros non lles correspondería esta denominación e si a de SUPERTAMARICOS e o seu porto PORTUS TAMARICUS, así como a O Freixo a de SECUMDUM PORTUS TAMARICUS, pola súa proximidade e menor importancia, situados ambos na rexión do TAMARE, na súa desembocadura, habitada polos pobos PRETAMARICOS. Muros, pois, debeu ser o gran porto destes, non só polo que afirman escritores da antigüidade, senón pola súa situación, tomando o nome destes tribos primitivas o mencionado río. Segundo Plinio, as ARAS SEXTIANAS localizábanse nos pobos TAMARICOS e parece que estiveron nunha península que hoxe é illa na desembocadura do río Tambre e que se chama "A Creba".
A vila de Muros era coñecida antigamente coa denominación MORDUNOM, xa existente como pobo urbano ao verificarse a conquista da península polos romanos nos séculos II e I antes de Cristo.
Xa na idade media, despois de ser Muros habitado por diferentes razas vidas do norte de Europa, comezou a desenvolverse como vila, sendo poboada como tal no século once, aínda que a existencia da vila de Muros como lugar habitado é moi anterior ás concesións de Sancho IV, "O Bravo", (1286), que xa daba a Muros como existente ao dicir: "hauiendo grant fabor a leuar a pobra de muro adiante e de lles facer moita mercé”, así que o que Don Sancho levou a cabo foi unha serie de concesións tales como no fuero de Benavente, co que se poboaron a maior parte dos lugares de Galicia, estendendo así a súa xurisdición, circunscribindo o seu contorno e sinalándolle múltiples prerrogativas tendentes a un maior desenvolvemento, dándolle con iso unha salientada importancia, ao ordenar o asentamento fixo nela de autoridades e empregados, e ao procurar o desenvolvemento das súas industrias pesqueiras, do seu consorcio e da súa navegación.

E si a antiga Igrexa parroquial de San pedro de Muros é do século X, (900-1000), como así se cre, xa constaba cunha existencia anterior como poboado, tendo esta edificación un valor documental. O nomeamento como Vila se levou a cabo entre os anos 1188-1230 polo Rei Alfonso IX de León, pois así maniféstao o documento no que consta a doazón da vila de Muros á igrexa do Apóstolo feita polo Rei Fernando IX o 8 de agosto de 1299 ao dicir:, "et damosela con toda seu alfoz et con aqueles termos que deu o Rei Don Alfonso cando a poboou", sen embargo cremos mais acertado supoñer que a repoboou, debido sen dúbida aos desastres sufridos polos constantes ataques da pirataría almorávide, (século XI, 1043-1148) , que foi a raza dominadora da España árabe, que tiñan asentamentos na illa da Creba e en Monte Louro, para, desde alí, atacar as poboacións cristiás que se atopaban ao longo da costa galega e portuguesa, e dos ataques turcos e normandos, que a reduciron a extremos de penuria. A existencia de Muros como poboado é moi anterior os séculos XII e XIII en que aparece citado nas concesións de Alfonso IX e Fernando IV.


É de supoñer que o Muros primitivo ocupase o mesmo lugar que o actual, pero mais repregado, circunscrito ao terreo que hoxe ocupa a Casa do Concello , e o que, rodeado de praia, polo peirao do sur e volvendo por O Castelo sobe polo río chamado da torre ata volver ao Concello tirando pola parte de arriba da Colexiata e a calella que vai á antiga alameda. A súa situación neste lugar debeu obedecer, sen dúbida, a motivos de defensa da poboación diante dos ataques da pirataría turca e árabe, que, disque, diante da baía non vían a vila por encontrarse agochado no reprego que fai o terreo neste punto, dando lugar así a súa defensa e fuxida en caso necesario, ademais tíñase vixiada a entrada da baía desde o cumio do Rebordiño e o alto da Atalaia, onde había situadas torres de vixilancia.
Melado, no dicionario universal da historia e xeografía de 1848, describe a Muros como unha vila que se atopa nun terreo desigual e que é de antiga fundación. Tiña, por aquel entón, 790 veciños e 3.912 habitantes. O seu partido xudicial é de entrada e comprende 35 parroquias con 4.712 veciños e 23.659 habitantes. A súa fermosa ría é dunha gran riqueza pesqueira e de condicións semellantes á Ría de Vigo, á que lle segue en importancia; e de gran calado, (19 a 23 brazas no centro), e extensión, (23 quilómetros ata o Tambre), apta para toda clase de operacións. E fermosísima, ampla, profunda e pintoresca; a menos accidentada dos catro rías baixas. Ofrece soberbias perspectivas, ondulacións harmoniosas, campos e outeiros de brillante verdor, praias e enseadas suaves. A península muradana está circundada polo Atlántico. Fala tamén este autor da situación xeográfica, dos seus barrios e de moitas mais cousas referentes a Muros que podedes atopar na obra de Don Ramón de Artaza, (historia de Muros e o seu Distrito).
Consta que a antiga , "Pobra do Muro", nos seus primitivos tempos, estaba edificada para a parte sur, o que é hoxe o concello, A colexiata e as fábricas de Pérez e Portals, na ladeira do monte que sobe ao Muíño do Vento, Atalaia e Espírito Santo, e que tiña como divisoria o que abarca desde o río chamado Da Torre (da Chimpota?) ata as inmediacións do actual barrio de San Xosé, rodeado na fronte pola costa e o mar, e polos outros lados polos indicados montes. E nada se fala nin consta de que estivese cercada de muros nin defendida en maneira algunha, pero si que foi atacada en múltiples ocasións pola pirataría. Posteriormente foi rodeada dunha muralla, pero xa en época mais recente, que debeu corresponder a cando a Vila foi doada ao Señorío do Apóstolo Santiago, de cuxos tempos data tamén o castelo coñecida co nome de TORRE DA VILA DE MUROS, de dominio arcebispal compostelán.
Esta defensa amurallada limitaba o contorno poboado, reducido a un pequeno circuíto que, partindo do actual Concello, sitio onde se atopaba a porta dá Vila, formada por dúas elevadas torres, seguía para a dereita ata o poste do reloxo público, subindo por un camiño entre hortas ata a alameda e a Colexiata, e continuando pola parte alta da devandita igrexa chegaba ata o regato chamado Da Torre, paralelo ao cal baixaba ata a praia xunto á fábrica de Portals. Nesa época, a vila estaba dividida en dous barrios, A Derca e A Xesta, divididos pola muralla con 18 torres almenadas.
O escudo do concello conserva os emblemas de Castela e León como lembranza da súa dependencia dos soberanos daqueles reinos; as dúas vieiras, que acompañan a unha carabela, refírense á súa dependencia compostelá.

A carabela fai alusión á participación dos buques locais na conquista de Málaga en 1487. O Concello que gobernaba a Vila reuníase no adro da igrexa de San Pedro e alí deliberaban tamén os integrantes do gremio chamado Mar de Muros. No ano 1452, o rei de Castela, Juan II, cítao como un dos máis grandes portos de Galicia, habilitándoo para exportar e importar. Nel cabían máis de 50 barcos, segun-do relato do cardeal Foxo, que visitouno no século XVII.
Pouco antes, no 1544, a boca da ría foi escenario da batalla de Muros, na que a escuadra francesa foi derrotada pola española, mandada polo almirante Álvaro de Bazán.

Na guerra da Independencia padeceu un terrible ataque das tropas napoleónicas que estragaron a Vila en pouco máis de doce horas.

Aquí naceron os tres famosos bispos do mesmo nome: Diego de Muros. O máis coñecido foi Diego de Muros II, secretario do cardeal Mendoza. El foi quen lles deu aos Reis Católicos a idea de facer o Hospital Real de Santiago, actual Hostal, e quen fundou, en 1501, o Estudo de Humanidades que daría orixe á Universidade compostelá.
A principios do Século XIX, empresarios cataláns instálanse en Muros para inaugurar as fábricas de salgadura que deron prosperidade á vila (¿?). En xaneiro de 1905 asolagase o Cardeal Cisneros, buque da Armada Española que acababa de saír de porto. Máis de 500 persoas salváronse grazas ao pobo muradán que os acolleu nas súas casas. Motivo polo cal, a vila de Muros foi declarado Moi Humanitario polo Rei Alfonso XIII. Muros foi declarado Conxunto Histórico - Artístico en 1970.